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简析上下料机械手的工作原理

发表时间:2019-07-08 14:01

上下料机械手是一种专用的工业机械手,其执行程序一般是固化好的,或只能进行简单编程,所以机械手的动作是固定的,一种机械手只能供送一种或有限的几种物品,程序控制系统相对比较简单。  


    供送料机械手可看做是一种无料槽、滑道的供送料机构,它在一个位置(料槽)抓取物品(工件),然后将其搬运到另一个位置。

    其基本动作是:

    上料时,先由料槽中取出工件,带着工件到指定工位,将其放在工位上,返回;一般有位置及方位要求,而卸料时一般无严格要求,所以上料是关键。  
卸料时则从工位上取下工件,带走,放到料箱中。

    要完成上述动作,上下料机械手的手爪必须到达两点(取料点—料槽;放料点—加工工位),这可通过机械手的手臂来实现。手爪必须做两个动作(抓取料和放下料),这可通过机械手的手爪闭合、张开来实现。

    方位要求一般通过机械手的手腕来满足供送料要求的运动,轨迹应该是:直线下降—直线升起—平面圆弧摆动—直线下降。


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